関数 > モーター制御関数 >

PmcmChangeSpeed¶

機能¶

動作中に速度の変更をします。

書式¶

INT PmcmChangeSpeed(
    WORD wID,
    WORD wAxis,
    WORD wMode,
    PFLOAT pfSpeed
);

パラメータ¶

wID¶

ボードのID番号を指定します。

言語	C/C++	C++/CLI	C#	VB（.NET2002以降）	VB6.0/VBA	GCC
型	WORD	unsigned short	ushort	Short	Integer	uint16_t

wAxis¶

速度を変更する軸を指定します。複数の軸を指定することができます。

設定値	内容
PMCM_AXIS_X	X軸
PMCM_AXIS_Y	Y軸

言語	C/C++	C++/CLI	C#	VB（.NET2002以降）	VB6.0/VBA	GCC
型	WORD	unsigned short	ushort	Short	Integer	uint16_t

wMode¶

設定する項目を指定します。

設定値	内容
PMCM_CHG_IMM_LOW_SPEED	起動速度へ即変更
PMCM_CHG_IMM_SPEED	移動速度へ即変更
PMCM_CHG_DEC_LOW_SPEED	起動速度へ減速して変更
PMCM_CHG_ACC_SPEED	移動速度へ加速して変更
PMCM_CHG_NEW_SPEED	指定速度へ変更

言語	C/C++	C++/CLI	C#	VB（.NET2002以降）	VB6.0/VBA	GCC
型	WORD	unsigned short	ushort	Short	Integer	uint16_t

pfSpeed¶

速度を指定します。
wModeの設定値によって設定する内容が異なります。

バッファは2軸分用意してください

wModeの設定値	設定値
PMCM_CHG_IMM_LOW_SPEED PMCM_CHG_IMM_SPEED PMCM_CHG_DEC_LOW_SPEED PMCM_CHG_ACC_SPEED	0を指定してください
PMCM_CHG_NEW_SPEED	速度を指定します。 SetMotionで指定した速度倍率によって設定範囲は異なります。

言語	C/C++	C++/CLI	C#	VB（.NET2002以降）	VB6.0/VBA	GCC
型	PFLOAT	float*	float	Single	Single	float*

戻り値¶

関数が正常に終了した場合は0（PMCM_RESULT_SUCCESS）が返ります。
正常に終了しなかった場合は0以外が返りますので、その場合はエラーコードを参照してください。

言語	C/C++	C++/CLI	C#	VB（.NET2002以降）	VB6.0/VBA	GCC
型	INT	int	int	Integer	Long	int32_t

備考¶

PMCM_CHG_NEW_SPEEDをおこなった後はPMCM_CHG_IMM_SPEEDとPMCM_CHG_ACC_SPEEDは無効となります。

複数軸同時に設定しない場合でも、速度バッファは2軸分用意し、配列の先頭アドレスを関数へ設定するようにしてください。

FLOAT fSpeed[2]; ←2軸分用意
fSpeed[0] ←X軸の速度
fSpeed[1] ←Y軸の速度

使用例¶

IDが0のボードの、Y軸の速度を2000ppsに変更します。

C/C++¶

int nResult;
WORD wAxis;
FLOAT fSpeed[2];
wAxis = PMCM_AXIS_Y;
fSpeed[0] = 0;
fSpeed[1] = 2000;
nResult = PmcmChangeSpeed(0, wAxis, PMCM_CHG_NEW_SPEED, fSpeed);

C++/CLI¶

int result;
unsigned short axis;
float speed[2];
axis = PMCM_AXIS_Y;
speed[0] = 0;
speed[1] = 2000;
result = PmcmChangeSpeed(0, axis, PMCM_CHG_NEW_SPEED, speed);

C#¶

int result;
ushort axis;
float[] speed = new float[2];
axis = Pmcm.PMCM_AXIS_Y;
speed[0] = 0;
speed[1] = 2000;
result = Pmcm.ChangeSpeed(0, axis, Pmcm.PMCM_CHG_NEW_SPEED, speed);

VB（.NET2002以降）¶

Dim result As Integer
Dim axis As Short
Dim speed(1) As Single
axis = PMCM_AXIS_Y
speed(0) = 0
speed(1) = 2000
result = PmcmChangeSpeed(0, axis, PMCM_CHG_NEW_SPEED, speed)

VB6.0/VBA¶

Dim lngResult As Long
Dim intAxis As Integer
Dim sngSpeed(1) As Single
intAxis = PMCM_AXIS_Y
sngSpeed(0) = 0
sngSpeed(1) = 2000
lngResult = PmcmChangeSpeed(0, intAxis, PMCM_CHG_NEW_SPEED, sngSpeed(0))

GCC¶

int32_t result;
uint16_t axis;
float speed[2];
axis = PMCM_AXIS_Y;
speed[0] = 0;
speed[1] = 2000;
result = PmcmChangeSpeed(0, axis, PMCM_CHG_NEW_SPEED, speed);