PmcmGetMotion¶
機能¶
動作パラメータを取得します。
連続動作について
原点復帰動作について
位置決め動作について
書式¶
INT PmcmGetMotion(
WORD wID,
WORD wAxis,
PMOTIONPMCM pMotion
);
typedef struct {
WORD wMoveMode;
WORD wStartMode;
FLOAT fSpeedRate;
WORD wAccDecMode;
FLOAT fLowSpeed;
FLOAT fSpeed;
WORD wAccTime;
WORD wDecTime;
FLOAT fSAccSpeed;
FLOAT fSDecSpeed;
LONG lSlowdown;
LONG lStep;
BOOL bAbsolutePtp;
} MOTIONPMCM, *PMOTIONPMCM;
パラメータ¶
wID¶
ボードのID番号を指定します。
言語 | C/C++ | C++/CLI | C# | VB(.NET2002以降) | VB6.0/VBA | GCC |
---|---|---|---|---|---|---|
型 | WORD | unsigned short | ushort | Short | Integer | uint16_t |
wAxis¶
設定を取得する軸を指定します。複数の軸を指定することができます。
設定値 | 内容 |
---|---|
PMCM_AXIS_X | X軸 |
PMCM_AXIS_Y | Y軸 |
言語 | C/C++ | C++/CLI | C# | VB(.NET2002以降) | VB6.0/VBA | GCC |
---|---|---|---|---|---|---|
型 | WORD | unsigned short | ushort | Short | Integer | uint16_t |
pMotion¶
動作パラメータを格納するバッファへのポインタを指定します。
バッファは2軸分用意してください
言語 | C/C++ | C++/CLI | C# | VB(.NET2002以降) | VB6.0/VBA | GCC |
---|---|---|---|---|---|---|
型 | PMOTIONPMCM | MOTIONPMCM* | MOTIONPMCM | MOTIONPMCM | MOTIONPMCM | PMOTIONPMCM |
wMoveMode¶
動作モード
設定値 | 内容 |
---|---|
PMCM_JOG | 連続動作 |
PMCM_ORG | 原点復帰動作 |
PMCM_PTP | 位置決め動作 |
言語 | C/C++ | C++/CLI | C# | VB(.NET2002以降) | VB6.0/VBA | GCC |
---|---|---|---|---|---|---|
型 | WORD | unsigned short | ushort | Short | Integer | uint16_t |
wStartMode¶
起動モード
設定値 | 内容 |
---|---|
PMCM_CONST | 定速起動 |
PMCM_CONST_DEC | 定速-減速起動 |
PMCM_ACC_DEC | 加減速起動 |
言語 | C/C++ | C++/CLI | C# | VB(.NET2002以降) | VB6.0/VBA | GCC |
---|---|---|---|---|---|---|
型 | WORD | unsigned short | ushort | Short | Integer | uint16_t |
fSpeedRate¶
速度倍率 : 0.3 ~ 600
言語 | C/C++ | C++/CLI | C# | VB(.NET2002以降) | VB6.0/VBA | GCC |
---|---|---|---|---|---|---|
型 | FLOAT | float | float | Single | Single | float |
wAccDecMode¶
加減速モード
設定値 | 内容 |
---|---|
PMCM_ACC_LINEAR | 直線加減速 |
PMCM_ACC_SCURVE | S字加減速 |
言語 | C/C++ | C++/CLI | C# | VB(.NET2002以降) | VB6.0/VBA | GCC |
---|---|---|---|---|---|---|
型 | WORD | unsigned short | ushort | Short | Integer | uint16_t |
fLowSpeed¶
起動速度 : 0.3 ~ 9829800[pps]
言語 | C/C++ | C++/CLI | C# | VB(.NET2002以降) | VB6.0/VBA | GCC |
---|---|---|---|---|---|---|
型 | FLOAT | float | float | Single | Single | float |
fSpeed¶
移動速度 : 0.3 ~ 9829800[pps]
言語 | C/C++ | C++/CLI | C# | VB(.NET2002以降) | VB6.0/VBA | GCC |
---|---|---|---|---|---|---|
型 | FLOAT | float | float | Single | Single | float |
wAccTime¶
加速時間[msec]
言語 | C/C++ | C++/CLI | C# | VB(.NET2002以降) | VB6.0/VBA | GCC |
---|---|---|---|---|---|---|
型 | WORD | unsigned short | ushort | Short | Integer | uint16_t |
wDecTime¶
減速時間[msec]
言語 | C/C++ | C++/CLI | C# | VB(.NET2002以降) | VB6.0/VBA | GCC |
---|---|---|---|---|---|---|
型 | WORD | unsigned short | ushort | Short | Integer | uint16_t |
fSAccSpeed¶
加速S字区間 : 0, 0.3 ~ 4914600[pps]
言語 | C/C++ | C++/CLI | C# | VB(.NET2002以降) | VB6.0/VBA | GCC |
---|---|---|---|---|---|---|
型 | FLOAT | float | float | Single | Single | float |
fSDecSpeed¶
減速S字区間 : 0, 0.3 ~ 4914600[pps]
言語 | C/C++ | C++/CLI | C# | VB(.NET2002以降) | VB6.0/VBA | GCC |
---|---|---|---|---|---|---|
型 | FLOAT | float | float | Single | Single | float |
lSlowdown¶
スローダウンポイント
設定値 | 内容 |
---|---|
-1 | スローダウンポイントは自動設定 |
0 ~ 16777215 | スローダウンポイントはマニュアル設定 |
連続動作、原点復帰動作の時は0が設定されます
言語 | C/C++ | C++/CLI | C# | VB(.NET2002以降) | VB6.0/VBA | GCC |
---|---|---|---|---|---|---|
型 | LONG | long | int | Integer | Long | int32_t |
lStep¶
移動パルス数、移動方向
動作モード | 設定値 |
---|---|
PMCM_JOG PMCM_ORG | PMCM_DIR_CW : +方向 PMCM_DIR_CCW : -方向 |
PMCM_PTP | -134217728 ~ +134217727 |
言語 | C/C++ | C++/CLI | C# | VB(.NET2002以降) | VB6.0/VBA | GCC |
---|---|---|---|---|---|---|
型 | LONG | long | int | Integer | Long | int32_t |
bAbsolutePtp¶
絶対座標指定
設定値 | 内容 |
---|---|
0 | 移動パルス数の設定値は移動量 |
1 | 移動パルス数の設定値は絶対座標 |
言語 | C/C++ | C++/CLI | C# | VB(.NET2002以降) | VB6.0/VBA | GCC |
---|---|---|---|---|---|---|
型 | BOOL | long | int | Integer | Long | int32_t |
戻り値¶
関数が正常に終了した場合は0(PMCM_RESULT_SUCCESS)が返ります。
正常に終了しなかった場合は0以外が返りますので、その場合はエラーコードを参照してください。
言語 | C/C++ | C++/CLI | C# | VB(.NET2002以降) | VB6.0/VBA | GCC |
---|---|---|---|---|---|---|
型 | INT | int | int | Integer | Long | int32_t |
備考¶
複数軸同時に取得しない場合でも、動作パラメータバッファは2軸分用意し、配列の先頭アドレスを関数へ設定するようにしてください。
MOTIONPMCM Motion[2]; ←2軸分用意
Motion[0] ←X軸の動作パラメータ
Motion[1] ←Y軸の動作パラメータ
使用例¶
IDが0のボードの、X軸の動作パラメータを取得します。
C/C++¶
int nResult;
WORD wAxis;
MOTIONPMCM Motion[2];
wAxis = PMCM_AXIS_X;
nResult = PmcmGetMotion(0, wAxis, Motion);
C++/CLI¶
int result;
unsigned short axis;
MOTIONPMCM motion[2];
axis = PMCM_AXIS_X;
result = PmcmGetMotion(0, axis, motion);
C#¶
int result;
ushort axis;
Pmcm.MOTIONPMCM[] motion = new Pmcm.MOTIONPMCM[2];
axis = Pmcm.PMCM_AXIS_X;
result = Pmcm.GetMotion(0, axis, motion);
VB(.NET2002以降)¶
Dim result As Integer
Dim axis As Short
Dim motion(1) As MOTIONPMCM
axis = PMCM_AXIS_X
result = PmcmGetMotion(0, axis, motion)
VB6.0/VBA¶
Dim lngResult As Long
Dim intAxis As Integer
Dim Motion(1) As MOTIONPMCM
intAxis = PMCM_AXIS_X
lngResult = PmcmGetMotion(0, intAxis, Motion(0))
GCC¶
int32_t result;
uint16_t axis;
MOTIONPMCM motion[2];
axis = PMCM_AXIS_X;
result = PmcmGetMotion(0, axis, motion);