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PmcmSetMotion

機能

動作パラメータを設定します。
動作パラメータに初期設定値はありませんので、動作開始前に動作パラメータを設定してください。

連続動作について
原点復帰動作について
位置決め動作について

書式

INT PmcmSetMotion(
    WORD wID,
    WORD wAxis,
    PMOTIONPMCM pMotion
);

typedef struct {
    WORD wMoveMode;
    WORD wStartMode;
    FLOAT fSpeedRate;
    WORD wAccDecMode;
    FLOAT fLowSpeed;
    FLOAT fSpeed;
    WORD wAccTime;
    WORD wDecTime;
    FLOAT fSAccSpeed;
    FLOAT fSDecSpeed;
    LONG lSlowdown;
    LONG lStep;
    BOOL bAbsolutePtp;
} MOTIONPMCM, *PMOTIONPMCM;

パラメータ

wID

ボードのID番号を指定します。

言語 C/C++ C++/CLI C# VB（.NET2002以降） VB6.0/VBA GCC
型 WORD unsigned short ushort Short Integer uint16_t

wAxis

設定する軸を指定します。複数の軸を指定することができます。

設定値 内容
PMCM_AXIS_X X軸
PMCM_AXIS_Y Y軸
言語 C/C++ C++/CLI C# VB（.NET2002以降） VB6.0/VBA GCC
型 WORD unsigned short ushort Short Integer uint16_t

pMotion

動作パラメータが格納されているバッファへのポインタを指定します。

バッファは2軸分用意してください

動作パラメータ計算方法

Warning

ドライバ内での計算による誤差のため、動作パラメータとして設定した値と実際に設定された値が異なる場合があります。
PmcmGetMotion関数を使用して実際に設定された値を確認することができます。

言語 C/C++ C++/CLI C# VB（.NET2002以降） VB6.0/VBA GCC
型 PMOTIONPMCM MOTIONPMCM* MOTIONPMCM MOTIONPMCM MOTIONPMCM PMOTIONPMCM

wMoveMode

動作モード

設定値 内容
PMCM_JOG 連続動作
PMCM_ORG 原点復帰動作
PMCM_PTP 位置決め動作
言語 C/C++ C++/CLI C# VB（.NET2002以降） VB6.0/VBA GCC
型 WORD unsigned short ushort Short Integer uint16_t

wStartMode

起動モード

設定値 内容
PMCM_CONST 定速起動
PMCM_CONST_DEC 定速－減速起動
PMCM_ACC_DEC 加減速起動
言語 C/C++ C++/CLI C# VB（.NET2002以降） VB6.0/VBA GCC
型 WORD unsigned short ushort Short Integer uint16_t

fSpeedRate

速度倍率
設定範囲は0.3 ～ 600

動作パラメータ計算方法を参照してください。

言語 C/C++ C++/CLI C# VB（.NET2002以降） VB6.0/VBA GCC
型 FLOAT float float Single Single float

wAccDecMode

加減速モード

設定値 内容
PMCM_ACC_LINEAR 直線加減速
PMCM_ACC_SCURVE S字加減速
言語 C/C++ C++/CLI C# VB（.NET2002以降） VB6.0/VBA GCC
型 WORD unsigned short ushort Short Integer uint16_t

fLowSpeed

起動速度
設定範囲は0.3 ～ 9829800[pps]

移動速度（fSpeed）以下の値を設定してください

速度倍率により設定範囲が変わります。
動作パラメータ計算方法を参照してください。

言語 C/C++ C++/CLI C# VB（.NET2002以降） VB6.0/VBA GCC
型 FLOAT float float Single Single float

fSpeed

移動速度
設定範囲は0.3 ～ 9829800[pps]

起動速度（fLowSpeed）以上の値を設定してください

速度倍率により設定範囲が変わります。
動作パラメータ計算方法を参照してください。

言語 C/C++ C++/CLI C# VB（.NET2002以降） VB6.0/VBA GCC
型 FLOAT float float Single Single float

wAccTime

加速時間
設定単位はmsec

速度倍率・起動速度・移動速度により設定範囲が変わります。
動作パラメータ計算方法を参照してください。

言語 C/C++ C++/CLI C# VB（.NET2002以降） VB6.0/VBA GCC
型 WORD unsigned short ushort Short Integer uint16_t

wDecTime

減速時間
設定単位はmsec

速度倍率・起動速度・移動速度により設定範囲が変わります。
動作パラメータ計算方法を参照してください。

言語 C/C++ C++/CLI C# VB（.NET2002以降） VB6.0/VBA GCC
型 WORD unsigned short ushort Short Integer uint16_t

fSAccSpeed

加速S字区間
設定範囲は0, 0.3 ～ 4914600[pps]
0を設定した場合は直線加速部分のないS字加速動作となります。

加減速モードに直線加減速を指定した場合は0を設定してください

速度倍率により設定範囲が変わります。
動作パラメータ計算方法を参照してください。

言語 C/C++ C++/CLI C# VB（.NET2002以降） VB6.0/VBA GCC
型 FLOAT float float Single Single float

fSDecSpeed

減速S字区間
設定範囲は0, 0.3 ～ 4914600[pps]
0を設定した場合は直線減速部分のないS字減速動作となります。

加減速モードに直線加減速を指定した場合は0を設定してください

速度倍率により設定範囲が変わります。
動作パラメータ計算方法を参照してください。

言語 C/C++ C++/CLI C# VB（.NET2002以降） VB6.0/VBA GCC
型 FLOAT float float Single Single float

lSlowdown

スローダウンポイント

設定値 内容
-1 スローダウンポイントは自動設定
減速開始点は内部で計算されます。
0 ～ 16777215 スローダウンポイントはマニュアル設定
残パルス数が設定値以下になると減速を開始します。
動作モードがPMCM_PTPの時に有効となります。

Tip

位置決め動作の時のみ有効となります。
連続動作、原点復帰動作の時は-1または0を設定してください。

言語 C/C++ C++/CLI C# VB（.NET2002以降） VB6.0/VBA GCC
型 LONG long int Integer Long int32_t

lStep

移動パルス数、移動方向
動作モードによって設定値が異なります。

動作モード 設定値
PMCM_JOG
PMCM_ORG		 PMCM_DIR_CW : +方向
PMCM_DIR_CCW : -方向
PMCM_PTP -134217728 ～ +134217727
言語 C/C++ C++/CLI C# VB（.NET2002以降） VB6.0/VBA GCC
型 LONG long int Integer Long int32_t

bAbsolutePtp

絶対座標指定
移動パルス数の設定値を絶対座標とすることができます。
動作モードがPMCM_PTPの時に有効となります。

設定値 内容
0 移動パルス数の設定値は移動量
1 移動パルス数の設定値は絶対座標

動作モードがPMCM_JOG・PMCM_ORGの時は0を設定してください

言語 C/C++ C++/CLI C# VB（.NET2002以降） VB6.0/VBA GCC
型 BOOL long int Integer Long int32_t

戻り値

関数が正常に終了した場合は0（PMCM_RESULT_SUCCESS）が返ります。
正常に終了しなかった場合は0以外が返りますので、その場合はエラーコードを参照してください。

言語 C/C++ C++/CLI C# VB（.NET2002以降） VB6.0/VBA GCC
型 INT int int Integer Long int32_t

備考

複数軸同時に設定しない場合でも、動作パラメータバッファは2軸分用意し、配列の先頭アドレスを関数へ設定するようにしてください。

MOTIONPMCM Motion[2]; ←2軸分用意
Motion[0] ←X軸の動作パラメータ
Motion[1] ←Y軸の動作パラメータ

Warning

本関数を実行した後、PmcmStartMotion関数を実行するまでの間に各種設定関数（PmcmSetxxxxConfig関数）を実行しても、設定内容が反映されずに動作する場合があります。
各種設定をおこなう場合は本関数を実行する前におこなってください。

使用例

IDが0のボードへ、X軸の動作パラメータを設定します。

C/C++

int nResult;
WORD wAxis;
MOTIONPMCM Motion[2];
wAxis = PMCM_AXIS_X;
Motion[0].wMoveMode = PMCM_JOG;
Motion[0].wStartMode = PMCM_CONST;
Motion[0].fSpeedRate = 1;
Motion[0].wAccDecMode = PMCM_ACC_LINEAR;
Motion[0].fLowSpeed = 100;
Motion[0].fSpeed = 100;
Motion[0].wAccTime = 0;
Motion[0].wDecTime = 0;
Motion[0].fSAccSpeed = 0;
Motion[0].fSDecSpeed = 0;
Motion[0].lSlowdown = -1;
Motion[0].lStep = PMCM_DIR_CW;
Motion[0].bAbsolutePtp = 0;
nResult = PmcmSetMotion(0, wAxis, Motion);

C++/CLI

int result;
unsigned short axis;
MOTIONPMCM motion[2];
axis = PMCM_AXIS_X;
motion[0].wMoveMode = PMCM_JOG;
motion[0].wStartMode = PMCM_CONST;
motion[0].fSpeedRate = 1;
motion[0].wAccDecMode = PMCM_ACC_LINEAR;
motion[0].fLowSpeed = 100;
motion[0].fSpeed = 100;
motion[0].wAccTime = 0;
motion[0].wDecTime = 0;
motion[0].fSAccSpeed = 0;
motion[0].fSDecSpeed = 0;
motion[0].lSlowdown = -1;
motion[0].lStep = PMCM_DIR_CW;
motion[0].bAbsolutePtp = 0;
result = PmcmSetMotion(0, axis, motion);

C#

int result;
ushort axis;
Pmcm.MOTIONPMCM[] motion = new Pmcm.MOTIONPMCM[2];
axis = Pmcm.PMCM_AXIS_X;
motion[0].wMoveMode = Pmcm.PMCM_JOG;
motion[0].wStartMode = Pmcm.PMCM_CONST;
motion[0].fSpeedRate = 1;
motion[0].wAccDecMode = Pmcm.PMCM_ACC_LINEAR;
motion[0].fLowSpeed = 100;
motion[0].fSpeed = 100;
motion[0].wAccTime = 0;
motion[0].wDecTime = 0;
motion[0].fSAccSpeed = 0;
motion[0].fSDecSpeed = 0;
motion[0].lSlowdown = -1;
motion[0].lStep = Pmcm.PMCM_DIR_CW;
motion[0].bAbsolutePtp = 0;
result = Pmcm.SetMotion(0, axis, motion);

VB（.NET2002以降）

Dim result As Integer
Dim axis As Short
Dim motion(1) As MOTIONPMCM
axis = PMCM_AXIS_X
motion(0).wMoveMode = PMCM_JOG
motion(0).wStartMode = PMCM_CONST
motion(0).fSpeedRate = 1
motion(0).wAccDecMode = PMCM_ACC_LINEAR
motion(0).fLowSpeed = 100
motion(0).fSpeed = 100
motion(0).wAccTime = 0
motion(0).wDecTime = 0
motion(0).fSAccSpeed = 0
motion(0).fSDecSpeed = 0
motion(0).lSlowdown = -1
motion(0).lStep = PMCM_DIR_CW
motion(0).bAbsolutePtp = 0
result = PmcmSetMotion(0, axis, motion)

VB6.0/VBA

Dim lngResult As Long
Dim intAxis As Integer
Dim Motion(1) As MOTIONPMCM
intAxis = PMCM_AXIS_X
Motion(0).wMoveMode = PMCM_JOG
Motion(0).wStartMode = PMCM_CONST
Motion(0).fSpeedRate = 1
Motion(0).wAccDecMode = PMCM_ACC_LINEAR
Motion(0).fLowSpeed = 100
Motion(0).fSpeed = 100
Motion(0).wAccTime = 0
Motion(0).wDecTime = 0
Motion(0).fSAccSpeed = 0
Motion(0).fSDecSpeed = 0
Motion(0).lSlowdown = -1
Motion(0).lStep = PMCM_DIR_CW
Motion(0).bAbsolutePtp = 0
lngResult = PmcmSetMotion(0, intAxis, Motion(0))

GCC

int32_t result;
uint16_t axis;
MOTIONPMCM motion[2];
axis = PMCM_AXIS_X;
motion[0].wMoveMode = PMCM_JOG;
motion[0].wStartMode = PMCM_CONST;
motion[0].fSpeedRate = 1;
motion[0].wAccDecMode = PMCM_ACC_LINEAR;
motion[0].fLowSpeed = 100;
motion[0].fSpeed = 100;
motion[0].wAccTime = 0;
motion[0].wDecTime = 0;
motion[0].fSAccSpeed = 0;
motion[0].fSDecSpeed = 0;
motion[0].lSlowdown = -1;
motion[0].lStep = PMCM_DIR_CW;
motion[0].bAbsolutePtp = 0;
result = PmcmSetMotion(0, axis, motion);