関数 > モーター制御関数 >

PmcmSetMotionLine¶

機能¶

直線補間動作パラメータを設定します。
動作パラメータに初期設定値はありませんので、動作開始前に動作パラメータを設定してください。

書式¶

INT PmcmSetMotionLine(
    WORD wID,
    WORD wAxis,
    PMOTIONLINEPMCM pMotionLine
);

typedef struct {
    WORD wStartMode;
    FLOAT fSpeedRate;
    WORD wAccDecMode;
    FLOAT fLowSpeed;
    FLOAT fSpeed;
    WORD wAccTime;
    WORD wDecTime;
    FLOAT fSAccSpeed;
    FLOAT fSDecSpeed;
    LONG lSlowdown;
    LONG lStep[2];
    BOOL bAbsolute[2];
} MOTIONLINEPMCM, *PMOTIONLINEPMCM;

パラメータ¶

wID¶

ボードのID番号を指定します。

言語	C/C++	C++/CLI	C#	VB（.NET2002以降）	VB6.0/VBA	GCC
型	WORD	unsigned short	ushort	Short	Integer	uint16_t

wAxis¶

設定する軸を指定します。2軸以上指定してください。

設定値	内容
PMCM_AXIS_X	X軸
PMCM_AXIS_Y	Y軸

PMC-M2C-UのwAxisに設定する値はPMCM_AXIS_X + PMCM_AXIS_Yで固定です

言語	C/C++	C++/CLI	C#	VB（.NET2002以降）	VB6.0/VBA	GCC
型	WORD	unsigned short	ushort	Short	Integer	uint16_t

pMotionLine¶

動作パラメータが格納されているバッファへのポインタを指定します。

動作パラメータ計算方法

Warning

ドライバ内での計算による誤差のため、動作パラメータとして設定した値と実際に設定された値が異なる場合があります。
PmcmGetMotionLine関数を使用して実際に設定された値を確認することができます。

下記パラメータについては、X軸・Y軸で移動量の多い軸のパラメータを設定してください。
fSpeedRate
fLowSpeed
fSpeed
wAccTime
wDecTime
fSAccSpeed
fSDecSpeed
lSlowdown

言語	C/C++	C++/CLI	C#	VB（.NET2002以降）	VB6.0/VBA	GCC
型	PMOTIONLINEPMCM	MOTIONLINEPMCM*	ref MOTIONLINEPMCM	MOTIONLINEPMCM	MOTIONLINEPMCM	PMOTIONLINEPMCM

wStartMode¶

起動モード

設定値	内容
PMCM_CONST	定速起動
PMCM_CONST_DEC	定速－減速起動
PMCM_ACC_DEC	加減速起動

言語	C/C++	C++/CLI	C#	VB（.NET2002以降）	VB6.0/VBA	GCC
型	WORD	unsigned short	ushort	Short	Integer	uint16_t

fSpeedRate¶

速度倍率
設定範囲は0.3 ～ 600

動作パラメータ計算方法を参照してください。

言語	C/C++	C++/CLI	C#	VB（.NET2002以降）	VB6.0/VBA	GCC
型	FLOAT	float	float	Single	Single	float

wAccDecMode¶

加減速モード

設定値	内容
PMCM_ACC_LINEAR	直線加減速
PMCM_ACC_SCURVE	S字加減速

言語	C/C++	C++/CLI	C#	VB（.NET2002以降）	VB6.0/VBA	GCC
型	WORD	unsigned short	ushort	Short	Integer	uint16_t

fLowSpeed¶

起動速度
設定範囲は0.3 ～ 9829800[pps]

移動速度（fSpeed）以下の値を設定してください

速度倍率により設定範囲が変わります。
動作パラメータ計算方法を参照してください。

言語	C/C++	C++/CLI	C#	VB（.NET2002以降）	VB6.0/VBA	GCC
型	FLOAT	float	float	Single	Single	float

fSpeed¶

移動速度
設定範囲は0.3 ～ 9829800[pps]

起動速度（fLowSpeed）以上の値を設定してください

速度倍率により設定範囲が変わります。
動作パラメータ計算方法を参照してください。

言語	C/C++	C++/CLI	C#	VB（.NET2002以降）	VB6.0/VBA	GCC
型	FLOAT	float	float	Single	Single	float

wAccTime¶

加速時間
設定単位はmsec

速度倍率・起動速度・移動速度により設定範囲が変わります。
動作パラメータ計算方法を参照してください。

言語	C/C++	C++/CLI	C#	VB（.NET2002以降）	VB6.0/VBA	GCC
型	WORD	unsigned short	ushort	Short	Integer	uint16_t

wDecTime¶

減速時間
設定単位はmsec

速度倍率・起動速度・移動速度により設定範囲が変わります。
動作パラメータ計算方法を参照してください。

言語	C/C++	C++/CLI	C#	VB（.NET2002以降）	VB6.0/VBA	GCC
型	WORD	unsigned short	ushort	Short	Integer	uint16_t

fSAccSpeed¶

加速S字区間
設定範囲は0.3 ～ 4914600[pps]

加減速モードに直線加減速を指定した場合は0を設定してください

速度倍率により設定範囲が変わります。
動作パラメータ計算方法を参照してください。

言語	C/C++	C++/CLI	C#	VB（.NET2002以降）	VB6.0/VBA	GCC
型	FLOAT	float	float	Single	Single	float

fSDecSpeed¶

減速S字区間
設定範囲は0.3 ～ 4914600[pps]

加減速モードに直線加減速を指定した場合は0を設定してください

速度倍率により設定範囲が変わります。
動作パラメータ計算方法を参照してください。

言語	C/C++	C++/CLI	C#	VB（.NET2002以降）	VB6.0/VBA	GCC
型	FLOAT	float	float	Single	Single	float

lSlowdown¶

スローダウンポイント

設定値	内容
-1	スローダウンポイントは自動設定減速開始点は内部で計算されます。
0 ～ 16777215	スローダウンポイントはマニュアル設定残パルス数が設定値以下になると減速を開始します。

言語	C/C++	C++/CLI	C#	VB（.NET2002以降）	VB6.0/VBA	GCC
型	LONG	long	int	Integer	Long	int32_t

lStep¶

移動パルス数
設定範囲は-134217728 ～ +134217727

2軸の移動パルス数を設定します。
lStep[0] : X軸の移動パルス数
lStep[1] : Y軸の移動パルス数

言語	C/C++	C++/CLI	C#	VB（.NET2002以降）	VB6.0/VBA	GCC
型	LONG	long	int	Integer	Long	int32_t

bAbsolute¶

絶対座標指定
移動パルス数の設定値を絶対座標とすることができます。

設定値	内容
0	移動パルス数の設定値は移動量
1	移動パルス数の設定値は絶対座標

2軸の絶対座標指定を設定します。
bAbsolute[0] : X軸の絶対座標指定
bAbsolute[1] : Y軸の絶対座標指定

言語	C/C++	C++/CLI	C#	VB（.NET2002以降）	VB6.0/VBA	GCC
型	BOOL	long	int	Integer	Long	int32_t

戻り値¶

関数が正常に終了した場合は0（PMCM_RESULT_SUCCESS）が返ります。
正常に終了しなかった場合は0以外が返りますので、その場合はエラーコードを参照してください。

言語	C/C++	C++/CLI	C#	VB（.NET2002以降）	VB6.0/VBA	GCC
型	INT	int	int	Integer	Long	int32_t

備考¶

Warning

本関数を実行した後、PmcmStartMotionLine関数を実行するまでの間に各種設定関数（PmcmSetxxxxConfig関数）を実行しても、設定内容が反映されずに動作する場合があります。
各種設定をおこなう場合は本関数を実行する前におこなってください。

使用例¶

IDが0のボードへ、直線補間動作パラメータを設定します。

C/C++¶

int nResult;
WORD wAxis;
MOTIONLINEPMCM MotionLine;
wAxis = PMCM_AXIS_X + PMCM_AXIS_Y;
MotionLine.wStartMode = PMCM_CONST;
MotionLine.fSpeedRate = 1;
MotionLine.wAccDecMode = PMCM_ACC_LINEAR;
MotionLine.fLowSpeed = 100;
MotionLine.fSpeed = 100;
MotionLine.wAccTime = 0;
MotionLine.wDecTime = 0;
MotionLine.fSAccSpeed = 0;
MotionLine.fSDecSpeed = 0;
MotionLine.lSlowdown = -1;
MotionLine.lStep[0] = 1000;
MotionLine.lStep[1] = 500;
MotionLine.bAbsolute[0] = 0;
MotionLine.bAbsolute[1] = 0;
nResult = PmcmSetMotionLine(0, wAxis, &MotionLine);

C++/CLI¶

int result;
unsigned short axis;
MOTIONLINEPMCM motionLine;
axis = PMCM_AXIS_X + PMCM_AXIS_Y;
motionLine.wStartMode = PMCM_CONST;
motionLine.fSpeedRate = 1;
motionLine.wAccDecMode = PMCM_ACC_LINEAR;
motionLine.fLowSpeed = 100;
motionLine.fSpeed = 100;
motionLine.wAccTime = 0;
motionLine.wDecTime = 0;
motionLine.fSAccSpeed = 0;
motionLine.fSDecSpeed = 0;
motionLine.lSlowdown = -1;
motionLine.lStep[0] = 1000;
motionLine.lStep[1] = 500;
motionLine.bAbsolute[0] = 0;
motionLine.bAbsolute[1] = 0;
result = PmcmSetMotionLine(0, axis, &motionLine);

C#¶

int result;
ushort axis;
Pmcm.MOTIONLINEPMCM motionLine = new Pmcm.MOTIONLINEPMCM();
motionLine.Initialize();
axis = Pmcm.PMCM_AXIS_X + Pmcm.PMCM_AXIS_Y;
motionLine.wStartMode = Pmcm.PMCM_CONST;
motionLine.fSpeedRate = 1;
motionLine.wAccDecMode = Pmcm.PMCM_ACC_LINEAR;
motionLine.fLowSpeed = 100;
motionLine.fSpeed = 100;
motionLine.wAccTime = 0;
motionLine.wDecTime = 0;
motionLine.fSAccSpeed = 0;
motionLine.fSDecSpeed = 0;
motionLine.lSlowdown = -1;
motionLine.lStep[0] = 1000;
motionLine.lStep[1] = 500;
motionLine.bAbsolute[0] = 0;
motionLine.bAbsolute[1] = 0;
result = Pmcm.SetMotionLine(0, axis, ref motionLine);

VB（.NET2002以降）¶

Dim result As Integer
Dim axis As Short
Dim motionLine As MOTIONLINEPMCM
motionLine.Initialize()
axis = PMCM_AXIS_X + PMCM_AXIS_Y
motionLine.wStartMode = PMCM_CONST
motionLine.fSpeedRate = 1
motionLine.wAccDecMode = PMCM_ACC_LINEAR
motionLine.fLowSpeed = 100
motionLine.fSpeed = 100
motionLine.wAccTime = 0
motionLine.wDecTime = 0
motionLine.fSAccSpeed = 0
motionLine.fSDecSpeed = 0
motionLine.lSlowdown = -1
motionLine.lStep(0) = 1000
motionLine.lStep(1) = 500
motionLine.bAbsolute(0) = 0
motionLine.bAbsolute(1) = 0
result = PmcmSetMotionLine(0, axis, motionLine)

VB6.0/VBA¶

Dim lngResult As Long
Dim intAxis As Integer
Dim MotionLine As MOTIONLINEPMCM
intAxis = PMCM_AXIS_X + PMCM_AXIS_Y
MotionLine.wStartMode = PMCM_CONST
MotionLine.fSpeedRate = 1
MotionLine.wAccDecMode = PMCM_ACC_LINEAR
MotionLine.fLowSpeed = 100
MotionLine.fSpeed = 100
MotionLine.wAccTime = 0
MotionLine.wDecTime = 0
MotionLine.fSAccSpeed = 0
MotionLine.fSDecSpeed = 0
MotionLine.lSlowdown = -1
MotionLine.lStep(0) = 1000
MotionLine.lStep(1) = 500
MotionLine.bAbsolute(0) = 0
MotionLine.bAbsolute(1) = 0
lngResult = PmcmSetMotionLine(0, intAxis, MotionLine)

GCC¶

int32_t result;
uint16_t axis;
MOTIONLINEPMCM motion_line;
axis = PMCM_AXIS_X + PMCM_AXIS_Y;
motion_line.wStartMode = PMCM_CONST;
motion_line.fSpeedRate = 1;
motion_line.wAccDecMode = PMCM_ACC_LINEAR;
motion_line.fLowSpeed = 100;
motion_line.fSpeed = 100;
motion_line.wAccTime = 0;
motion_line.wDecTime = 0;
motion_line.fSAccSpeed = 0;
motion_line.fSDecSpeed = 0;
motion_line.lSlowdown = -1;
motion_line.lStep[0] = 1000;
motion_line.lStep[1] = 500;
motion_line.bAbsolute[0] = 0;
motion_line.bAbsolute[1] = 0;
result = PmcmSetMotionLine(0, axis, &motion_line);