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Visual C++¶

オブジェクト¶

テキストボックス	ID	メンバ変数
ID番号	IDC_ID	m_wID

ラジオボタン	ID
他軸の停止によるスタート	IDC_STARTMODE_0
内部同期信号によるスタート	IDC_STARTMODE_1

オープン¶

if( !UpdateData( TRUE ) ) {
    return;
}

int nResult;

nResult = PmcmOpen( m_wID, "PMC-M2C-U" );
if( nResult == PMCM_RESULT_SUCCESS ) {
    AfxMessageBox( "オープン成功", MB_OK | MB_ICONINFORMATION );
} else {
    AfxMessageBox( "オープン失敗", MB_OK | MB_ICONSTOP );
}

各種設定¶

int nResult;
WORD wAxis;
char szResult[64];
COMPPMCM Comp[2];
CButton* pMode0 = NULL;
CButton* pMode1 = NULL;

wAxis = PMCM_AXIS_X + PMCM_AXIS_Y;

// センサ設定
// オンで検知するセンサを接続している場合や、リミットスイッチを接続していない場合はモーターが動作しません
// その場合は以下の関数を実行してセンサ設定を"オンで検知"に変更してください
//nResult = PmcmSetSensorConfig( m_wID, wAxis, PMCM_LOGIC, 0x3F );
//if( nResult != PMCM_RESULT_SUCCESS ) {
//    wsprintf( szResult, "PmcmSetSensorConfig ERROR : 0x%X", nResult );
//    AfxMessageBox( szResult, MB_OK | MB_ICONSTOP );
//    return;
//}

// パルス出力モード設定
// 使用しているドライバに合致したパルス出力モードを選択してください
nResult = PmcmSetPulseConfig( m_wID, wAxis, PMCM_PULSE_OUT, 7 );
if( nResult != PMCM_RESULT_SUCCESS ) {
    wsprintf( szResult, "PmcmSetPulseConfig ERROR : 0x%X", nResult );
    AfxMessageBox( szResult, MB_OK | MB_ICONSTOP );
    return;
}

pMode0 = (CButton*)GetDlgItem( IDC_STARTMODE_0 );
pMode1 = (CButton*)GetDlgItem( IDC_STARTMODE_1 );
if( pMode0->GetCheck() ) {
    // 他軸の停止によるスタート
    // Y軸の停止によりX軸がスタートします

    // X軸の起動条件を設定します(他軸の停止によるスタート)
    nResult = PmcmSetSynchroConfig( m_wID, PMCM_AXIS_X, PMCM_SYNC_START_MODE, 3 );
    if( nResult != PMCM_RESULT_SUCCESS ) {
        wsprintf( szResult, "PmcmSetSynchroConfig ERROR : 0x%X", nResult );
        AfxMessageBox( szResult, MB_OK | MB_ICONSTOP );
        return;
    }

    // X軸の他軸の停止によるスタート条件を設定します(Y軸の停止確認);
    nResult = PmcmSetSynchroConfig( m_wID, PMCM_AXIS_X, PMCM_SYNC_START, PMCM_AXIS_Y );
    if( nResult != PMCM_RESULT_SUCCESS ) {
        wsprintf( szResult, "PmcmSetSynchroConfig ERROR : 0x%X", nResult );
        AfxMessageBox( szResult, MB_OK | MB_ICONSTOP );
        return;
    }
} else if( pMode1->GetCheck() ) {
    // 内部同期信号によるスタート
    // X軸の出力パルスカウンタが500になったらY軸がスタートします

    // Y軸の起動条件を設定(内部同期信号によるスタート)
    nResult = PmcmSetSynchroConfig( m_wID, PMCM_AXIS_Y, PMCM_SYNC_START_MODE, 2);
    if( nResult != PMCM_RESULT_SUCCESS ) {
        wsprintf( szResult, "PmcmSetSynchroConfig ERROR : 0x%X", nResult );
        AfxMessageBox( szResult, MB_OK | MB_ICONSTOP );
        return;
    }

    // Y軸の内部同期信号によるスタート条件の設定(X軸の内部同期信号でスタート)
    nResult = PmcmSetSynchroConfig( m_wID, PMCM_AXIS_Y, PMCM_SYNC_SIG_START, 0);
    if( nResult != PMCM_RESULT_SUCCESS ) {
        wsprintf( szResult, "PmcmSetSynchroConfig ERROR : 0x%X", nResult );
        AfxMessageBox( szResult, MB_OK | MB_ICONSTOP );
        return;
    }

    // X軸の内部同期信号出力タイミングの設定(出力パルスコンパレータ条件成立時)
    nResult = PmcmSetSynchroOut( m_wID, PMCM_AXIS_X, PMCM_SYNC_OUT_MODE, 1);
    if( nResult != PMCM_RESULT_SUCCESS ) {
        wsprintf( szResult, "PmcmSetSynchroOut ERROR : 0x%X", nResult );
        AfxMessageBox( szResult, MB_OK | MB_ICONSTOP );
        return;
    }

    // X軸のコンパレータの設定
    Comp[0].wConfig = 1;
    Comp[0].lCount = 500;
    nResult = PmcmSetComparatorConfig( m_wID, PMCM_AXIS_X, PMCM_COMP_COUNTER, Comp );
    if( nResult != PMCM_RESULT_SUCCESS ) {
        wsprintf( szResult, "PmcmSetComparatorConfig ERROR : 0x%X", nResult );
        AfxMessageBox( szResult, MB_OK | MB_ICONSTOP );
        return;
    }
}

動作パラメータ設定¶

int nResult;
WORD wAxis;
MOTIONPMCM Motion[2];
char szResult[64];

wAxis = PMCM_AXIS_X + PMCM_AXIS_Y;

// X軸
Motion[0].wMoveMode = PMCM_PTP; // 動作モード
Motion[0].wStartMode = PMCM_CONST; // 起動モード
Motion[0].fSpeedRate = 1; // 速度倍率
Motion[0].wAccDecMode = PMCM_ACC_LINEAR; // 加減速モード
Motion[0].fLowSpeed = 500; // 起動時速度
Motion[0].fSpeed = 500; // 移動速度
Motion[0].wAccTime = 0; // 加速時間
Motion[0].wDecTime = 0; // 減速時間
Motion[0].fSAccSpeed = 0; // 加速S字区間
Motion[0].fSDecSpeed = 0; // 減速S字区間
Motion[0].lSlowdown = -1; // スローダウンポイント
Motion[0].lStep = 1000; // 移動パルス数,移動方向
Motion[0].bAbsolutePtp = 0; // 絶対座標指定
// Y軸
Motion[1].wMoveMode = PMCM_PTP; // 動作モード
Motion[1].wStartMode = PMCM_CONST; // 起動モード
Motion[1].fSpeedRate = 1; // 速度倍率
Motion[1].wAccDecMode = PMCM_ACC_LINEAR; // 加減速モード
Motion[1].fLowSpeed = 1000; // 起動時速度
Motion[1].fSpeed = 1000; // 移動速度
Motion[1].wAccTime = 0; // 加速時間
Motion[1].wDecTime = 0; // 減速時間
Motion[1].fSAccSpeed = 0; // 加速S字区間
Motion[1].fSDecSpeed = 0; // 減速S字区間
Motion[1].lSlowdown = -1; // スローダウンポイント
Motion[1].lStep = 1000; // 移動パルス数,移動方向
Motion[1].bAbsolutePtp = 0; // 絶対座標指定
// 動作パラメータ設定
nResult = PmcmSetMotion( m_wID, wAxis, Motion );
if( nResult != PMCM_RESULT_SUCCESS ) {
    wsprintf( szResult, "PmcmSetMotion ERROR : 0x%X", nResult );
    AfxMessageBox( szResult, MB_OK | MB_ICONSTOP );
    return;
}

動作開始¶

int nResult;
WORD wAxis;
char szResult[64];
CButton* pMode0 = NULL;
CButton* pMode1 = NULL;

pMode0 = (CButton*)GetDlgItem( IDC_STARTMODE_0 );
pMode1 = (CButton*)GetDlgItem( IDC_STARTMODE_1 );
if( pMode0->GetCheck() ) {
    // 他軸の停止によるスタート
    // X軸はY軸の停止を確認して動作しますので、Y軸を先に動作させます
    // 同時に動作させてしまうと、その時点でY軸がまだ動作開始前で停止中のため、X軸が動作してしまいます

    // 動作開始
    nResult = PmcmStartMotion( m_wID, PMCM_AXIS_Y );
    if( nResult != PMCM_RESULT_SUCCESS ) {
        wsprintf( szResult, "PmcmStartMotion ERROR : 0x%X", nResult );
        AfxMessageBox( szResult, MB_OK | MB_ICONSTOP );
        return;
    }
    // 動作開始
    nResult = PmcmStartMotion( m_wID, PMCM_AXIS_X );
    if( nResult != PMCM_RESULT_SUCCESS ) {
        wsprintf( szResult, "PmcmStartMotion ERROR : 0x%X", nResult );
        AfxMessageBox( szResult, MB_OK | MB_ICONSTOP );
        return;
    }
} else if( pMode1->GetCheck() ) {
    // 内部同期信号によるスタート

    // 動作開始
    wAxis = PMCM_AXIS_X + PMCM_AXIS_Y;
    nResult = PmcmStartMotion( m_wID, wAxis );
    if( nResult != PMCM_RESULT_SUCCESS ) {
        wsprintf( szResult, "PmcmStartMotion ERROR : 0x%X", nResult );
        AfxMessageBox( szResult, MB_OK | MB_ICONSTOP );
        return;
    }
}

動作停止¶

int nResult;
WORD wAxis;
WORD wStopMode;
char szResult[64];

// 停止させる軸
wAxis = PMCM_AXIS_X + PMCM_AXIS_Y;

// 停止モード
wStopMode = PMCM_IMMEDIATE_STOP;

// 動作停止
nResult = PmcmStopMotion( m_wID, wAxis, wStopMode );
if( nResult != PMCM_RESULT_SUCCESS ) {
    wsprintf( szResult, "PmcmStopMotion ERROR : 0x%X", nResult );
    AfxMessageBox( szResult, MB_OK | MB_ICONSTOP );
    return;
}

クローズ¶

BOOL bResult;

bResult = PmcmClose( m_wID );