サンプルプログラム > Motion2 >

Visual C#¶

オブジェクト¶

テキストボックス	Name
ID番号	Id

ラジオボタン	Name
他軸の停止によるスタート	StartMode0
内部同期信号によるスタート	StartMode1

変数¶

ushort id;

オープン¶

int result;

id = Convert.ToUInt16(Id.Text);
result = Pmcm.Open( id, "PMC-M2C-U" );
if( result == Pmcm.PMCM_RESULT_SUCCESS )
{
    MessageBox.Show( "オープン成功", "", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information );
}
else
{
    MessageBox.Show( "オープン失敗", "", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Stop );
}

各種設定¶

int result;
ushort axis;
Pmcm.COMPPMCM[] Comp = new Pmcm.COMPPMCM[2];
string outputString;

axis = Pmcm.PMCM_AXIS_X + Pmcm.PMCM_AXIS_Y;

// センサ設定
// オンで検知するセンサを接続している場合や、リミットスイッチを接続していない場合はモーターが動作しません
// その場合は以下の関数を実行してセンサ設定を"オンで検知"に変更してください
//result = Pmcm.SetSensorConfig( id, axis, Pmcm.PMCM_LOGIC, 0x3F );
//if( result != Pmcm.PMCM_RESULT_SUCCESS )
//{
//    outputString = String.Format( "PmcmSetSensorConfig ERROR : 0x{0:X}", result );
//    MessageBox.Show( outputString, "", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Stop );
//    return;
//}

// パルス出力モード設定
// 使用しているドライバに合致したパルス出力モードを選択してください
result = Pmcm.SetPulseConfig( id, axis, Pmcm.PMCM_PULSE_OUT, 7 );
if( result != Pmcm.PMCM_RESULT_SUCCESS )
{
    outputString = String.Format( "PmcmSetPulseConfig ERROR : 0x{0:X}", result );
    MessageBox.Show( outputString, "", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Stop );
    return;
}

if( StartMode0.Checked )
{
    // 他軸の停止によるスタート
    // Y軸の停止によりX軸がスタートします

    // X軸の起動条件を設定します(他軸の停止によるスタート)
    result = Pmcm.SetSynchroConfig( id, Pmcm.PMCM_AXIS_X, Pmcm.PMCM_SYNC_START_MODE, 3 );
    if( result != Pmcm.PMCM_RESULT_SUCCESS )
    {
        outputString = String.Format( "PmcmSetSynchroConfig ERROR : 0x{0:X}", result );
        MessageBox.Show( outputString, "", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Stop );
        return;
    }

    // X軸の他軸の停止によるスタート条件を設定します(Y軸の停止確認);
    result = Pmcm.SetSynchroConfig( id, Pmcm.PMCM_AXIS_X, Pmcm.PMCM_SYNC_START, Pmcm.PMCM_AXIS_Y );
    if( result != Pmcm.PMCM_RESULT_SUCCESS )
    {
        outputString = String.Format( "PmcmSetSynchroConfig ERROR : 0x{0:X}", result );
        MessageBox.Show( outputString, "", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Stop );
        return;
    }
}
else if( StartMode1.Checked )
{
    // 内部同期信号によるスタート
    // X軸の出力パルスカウンタが500になったらY軸がスタートします

    // Y軸の起動条件を設定(内部同期信号によるスタート)
    result = Pmcm.SetSynchroConfig( id, Pmcm.PMCM_AXIS_Y, Pmcm.PMCM_SYNC_START_MODE, 2);
    if( result != Pmcm.PMCM_RESULT_SUCCESS )
    {
        outputString = String.Format( "PmcmSetSynchroConfig ERROR : 0x{0:X}", result );
        MessageBox.Show( outputString, "", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Stop );
        return;
    }

    // Y軸の内部同期信号によるスタート条件の設定(X軸の内部同期信号でスタート)
    result = Pmcm.SetSynchroConfig( id, Pmcm.PMCM_AXIS_Y, Pmcm.PMCM_SYNC_SIG_START, 0);
    if( result != Pmcm.PMCM_RESULT_SUCCESS )
    {
        outputString = String.Format( "PmcmSetSynchroConfig ERROR : 0x{0:X}", result );
        MessageBox.Show( outputString, "", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Stop );
        return;
    }

    // X軸の内部同期信号出力タイミングの設定(出力パルスコンパレータ条件成立時)
    result = Pmcm.SetSynchroOut( id, Pmcm.PMCM_AXIS_X, Pmcm.PMCM_SYNC_OUT_MODE, 1);
    if( result != Pmcm.PMCM_RESULT_SUCCESS )
    {
        outputString = String.Format( "PmcmSetSynchroOut ERROR : 0x{0:X}", result );
        MessageBox.Show( outputString, "", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Stop );
        return;
    }

    // X軸のコンパレータの設定
    Comp[0].wConfig = 1;
    Comp[0].lCount = 500;
    result = Pmcm.SetComparatorConfig( id, Pmcm.PMCM_AXIS_X, Pmcm.PMCM_COMP_COUNTER, Comp );
    if( result != Pmcm.PMCM_RESULT_SUCCESS )
    {
        outputString = String.Format( "PmcmSetComparatorConfig ERROR : 0x{0:X}", result );
        MessageBox.Show( outputString, "", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Stop );
        return;
    }
}

動作パラメータ設定¶

int result;
ushort axis;
Pmcm.MOTIONPMCM[] motion = new Pmcm.MOTIONPMCM[2];
string outputString;

axis = Pmcm.PMCM_AXIS_X + Pmcm.PMCM_AXIS_Y;

// X軸
motion[0].wMoveMode = Pmcm.PMCM_PTP; // 動作モード
motion[0].wStartMode = Pmcm.PMCM_CONST; // 起動モード
motion[0].fSpeedRate = 1; // 速度倍率
motion[0].wAccDecMode = Pmcm.PMCM_ACC_LINEAR; // 加減速モード
motion[0].fLowSpeed = 500; // 起動時速度
motion[0].fSpeed = 500; // 移動速度
motion[0].wAccTime = 0; // 加速時間
motion[0].wDecTime = 0; // 減速時間
motion[0].fSAccSpeed = 0; // 加速S字区間
motion[0].fSDecSpeed = 0; // 減速S字区間
motion[0].lSlowdown = -1; // スローダウンポイント
motion[0].lStep = 1000; // 移動パルス数,移動方向
motion[0].bAbsolutePtp = 0; // 絶対座標指定
// Y軸
motion[1].wMoveMode = Pmcm.PMCM_PTP; // 動作モード
motion[1].wStartMode = Pmcm.PMCM_CONST; // 起動モード
motion[1].fSpeedRate = 1; // 速度倍率
motion[1].wAccDecMode = Pmcm.PMCM_ACC_LINEAR; // 加減速モード
motion[1].fLowSpeed = 1000; // 起動時速度
motion[1].fSpeed = 1000; // 移動速度
motion[1].wAccTime = 0; // 加速時間
motion[1].wDecTime = 0; // 減速時間
motion[1].fSAccSpeed = 0; // 加速S字区間
motion[1].fSDecSpeed = 0; // 減速S字区間
motion[1].lSlowdown = -1; // スローダウンポイント
motion[1].lStep = 1000; // 移動パルス数,移動方向
motion[1].bAbsolutePtp = 0; // 絶対座標指定
// 動作パラメータ設定
result = Pmcm.SetMotion( id, axis, motion );
if( result != Pmcm.PMCM_RESULT_SUCCESS )
{
    outputString = String.Format( "PmcmSetMotion ERROR : 0x{0:X}", result );
    MessageBox.Show( outputString, "", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Stop );
    return;
}

動作開始¶

int result;
ushort axis;
string outputString;

if( StartMode0.Checked ) 
{
    // 他軸の停止によるスタート
    // X軸はY軸の停止を確認して動作しますので、Y軸を先に動作させます
    // 同時に動作させてしまうと、その時点でY軸がまだ動作開始前で停止中のため、X軸が動作してしまいます

    // 動作開始
    result = Pmcm.StartMotion( id, Pmcm.PMCM_AXIS_Y );
    if( result != Pmcm.PMCM_RESULT_SUCCESS )
    {
        outputString = String.Format( "PmcmStartMotion ERROR : 0x{0:X}", result );
        MessageBox.Show( outputString, "", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Stop );
        return;
    }
    // 動作開始
    result = Pmcm.StartMotion( id, Pmcm.PMCM_AXIS_X );
    if( result != Pmcm.PMCM_RESULT_SUCCESS )
    {
        outputString = String.Format( "PmcmStartMotion ERROR : 0x{0:X}", result );
        MessageBox.Show( outputString, "", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Stop );
        return;
    }
}
else if( StartMode1.Checked )
{
    // 内部同期信号によるスタート

    // 動作開始
    axis = Pmcm.PMCM_AXIS_X + Pmcm.PMCM_AXIS_Y;
    result = Pmcm.StartMotion( id, axis );
    if( result != Pmcm.PMCM_RESULT_SUCCESS )
    {
        outputString = String.Format( "PmcmStartMotion ERROR : 0x{0:X}", result );
        MessageBox.Show( outputString, "", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Stop );
        return;
    }
}

動作停止¶

int result;
ushort axis;
ushort stopMode;
string outputString;

// 停止させる軸
axis = Pmcm.PMCM_AXIS_X + Pmcm.PMCM_AXIS_Y;

// 停止モード
stopMode = Pmcm.PMCM_IMMEDIATE_STOP;

// 動作停止
result = Pmcm.StopMotion( id, axis, stopMode );
if( result != Pmcm.PMCM_RESULT_SUCCESS ) 
{
    outputString = String.Format( "PmcmStopMotion ERROR : 0x{0:X}", result );
    MessageBox.Show( outputString, "", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Stop );
    return;
}

クローズ¶

bool result;

result = Pmcm.Close( id );