サンプルプログラム > Motion2 >

Visual Basic（.NET2002以降）¶

オブジェクト¶

テキストボックス	Name
ID番号	idTextBox

ラジオボタン	Name
他軸の停止によるスタート	startMode0
内部同期信号によるスタート	startMode1

変数¶

Dim id As Short

オープン¶

Dim result As Integer

id = Convert.ToInt16(idTextBox.Text)
result = PmcmOpen(id, "PMC-M2C-U")
If result = PMCM_RESULT_SUCCESS Then
    MessageBox.Show("オープン成功", "", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information)
Else
    MessageBox.Show("オープン失敗", "", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error)
End If

各種設定¶

Dim result As Integer
Dim axis As Short
Dim comp(1) As COMPPMCM

axis = PMCM_AXIS_X + PMCM_AXIS_Y

'センサ設定
'オンで検知するセンサを接続している場合や、リミットスイッチを接続していない場合はモーターが動作しません
'その場合は以下の関数を実行してセンサ設定を"オンで検知"に変更してください
'result = PmcmSetSensorConfig(id, axis, PMCM_LOGIC, &H3F)
'If result <> PMCM_RESULT_SUCCESS Then
'    MessageBox.Show("PmcmSetSensorConfig ERROR : 0x" & result.ToString("X"), "", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error)
'    Exit Sub
'End If

'パルス出力モード設定
'使用しているドライバに合致したパルス出力モードを選択してください
result = PmcmSetPulseConfig(id, axis, PMCM_PULSE_OUT, 7)
If result <> PMCM_RESULT_SUCCESS Then
    MessageBox.Show("PmcmSetPulseConfig ERROR : 0x" & result.ToString("X"), "", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error)
    Exit Sub
End If

If startMode0.Checked = True Then
    '他軸の停止によるスタート
    'Y軸の停止によりX軸がスタートします

    'X軸の起動条件を設定します(他軸の停止によるスタート)
    result = PmcmSetSynchroConfig(id, PMCM_AXIS_X, PMCM_SYNC_START_MODE, 3)
    If result <> PMCM_RESULT_SUCCESS Then
        MessageBox.Show("PmcmSetSynchroConfig ERROR : 0x" & result.ToString("X"), "", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error)
        Exit Sub
    End If

    'X軸の他軸の停止によるスタート条件を設定します(Y軸の停止確認)
    result = PmcmSetSynchroConfig(id, PMCM_AXIS_X, PMCM_SYNC_START, PMCM_AXIS_Y)
    If result <> PMCM_RESULT_SUCCESS Then
        MessageBox.Show("PmcmSetSynchroConfig ERROR : 0x" & result.ToString("X"), "", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error)
        Exit Sub
    End If
ElseIf startMode1.Checked = True Then
    '内部同期信号によるスタート
    'X軸の出力パルスカウンタが500になったらY軸がスタートします

    'Y軸の起動条件を設定(内部同期信号によるスタート)
    result = PmcmSetSynchroConfig(id, PMCM_AXIS_Y, PMCM_SYNC_START_MODE, 2)
    If result <> PMCM_RESULT_SUCCESS Then
        MessageBox.Show("PmcmSetSynchroConfig ERROR : 0x" & result.ToString("X"), "", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error)
        Exit Sub
    End If

    'Y軸の内部同期信号によるスタート条件の設定(X軸の内部同期信号でスタート)
    result = PmcmSetSynchroConfig(id, PMCM_AXIS_Y, PMCM_SYNC_SIG_START, 0)
    If result <> PMCM_RESULT_SUCCESS Then
        MessageBox.Show("PmcmSetSynchroConfig ERROR : 0x" & result.ToString("X"), "", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error)
        Exit Sub
    End If

    'X軸の内部同期信号出力タイミングの設定(出力パルスコンパレータ条件成立時)
    result = PmcmSetSynchroOut(id, PMCM_AXIS_X, PMCM_SYNC_OUT_MODE, 1)
    If result <> PMCM_RESULT_SUCCESS Then
        MessageBox.Show("PmcmSetSynchroOut ERROR : 0x" & result.ToString("X"), "", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error)
        Exit Sub
    End If

    'X軸のコンパレータの設定
    comp(0).wConfig = 1
    comp(0).lCount = 500
    result = PmcmSetComparatorConfig(id, PMCM_AXIS_X, PMCM_COMP_COUNTER, comp)
    If result <> PMCM_RESULT_SUCCESS Then
        MessageBox.Show("PmcmSetComparatorConfig ERROR : 0x" & result.ToString("X"), "", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error)
        Exit Sub
    End If
End If

動作パラメータ設定¶

Dim result As Integer
Dim axis As Short
Dim motion(1) As MOTIONPMCM

axis = PMCM_AXIS_X + PMCM_AXIS_Y

'X軸
motion(0).wMoveMode = PMCM_PTP '動作モード
motion(0).wStartMode = PMCM_CONST '起動モード
motion(0).fSpeedRate = 1 '速度倍率
motion(0).wAccDecMode = PMCM_ACC_LINEAR '加減速モード
motion(0).fLowSpeed = 500 '起動時速度
motion(0).fSpeed = 500 '移動速度
motion(0).wAccTime = 0 '加速時間
motion(0).wDecTime = 0 '減速時間
motion(0).fSAccSpeed = 0 '加速S字区間
motion(0).fSDecSpeed = 0 '減速S字区間
motion(0).lSlowdown = -1 'スローダウンポイント
motion(0).lStep = 1000 '移動パルス数,移動方向
motion(0).bAbsolutePtp = 0 '絶対座標指定
'Y軸
motion(1).wMoveMode = PMCM_PTP '動作モード
motion(1).wStartMode = PMCM_CONST '起動モード
motion(1).fSpeedRate = 1 '速度倍率
motion(1).wAccDecMode = PMCM_ACC_LINEAR '加減速モード
motion(1).fLowSpeed = 1000 '起動時速度
motion(1).fSpeed = 1000 '移動速度
motion(1).wAccTime = 0 '加速時間
motion(1).wDecTime = 0 '減速時間
motion(1).fSAccSpeed = 0 '加速S字区間
motion(1).fSDecSpeed = 0 '減速S字区間
motion(1).lSlowdown = -1 'スローダウンポイント
motion(1).lStep = 1000 '移動パルス数,移動方向
motion(1).bAbsolutePtp = 0 '絶対座標指定
'動作パラメータ設定
result = PmcmSetMotion(id, axis, motion)
If result <> PMCM_RESULT_SUCCESS Then
    MessageBox.Show("PmcmSetMotion ERROR : 0x" & result.ToString("X"), "", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error)
    Exit Sub
End If

動作開始¶

Dim result As Integer
Dim axis As Short

If startMode0.Checked = True Then
    '他軸の停止によるスタート
    'X軸はY軸の停止を確認して動作しますので、Y軸を先に動作させます
    '同時に動作させてしまうと、その時点でY軸がまだ動作開始前で停止中のため、X軸が動作してしまいます

    'Y軸の動作開始
    result = PmcmStartMotion(id, PMCM_AXIS_Y)
    If result <> PMCM_RESULT_SUCCESS Then
        MessageBox.Show("PmcmStartMotion ERROR : 0x" & result.ToString("X"), "", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error)
        Exit Sub
    End If

    'X軸の動作開始
    result = PmcmStartMotion(id, PMCM_AXIS_X)
    If result <> PMCM_RESULT_SUCCESS Then
        MessageBox.Show("PmcmStartMotion ERROR : 0x" & result.ToString("X"), "", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error)
        Exit Sub
    End If
ElseIf startMode1.Checked = True Then
    '内部同期信号によるスタート

    '動作開始
    axis = PMCM_AXIS_X + PMCM_AXIS_Y
    result = PmcmStartMotion(id, axis)
    If result <> PMCM_RESULT_SUCCESS Then
        MessageBox.Show("PmcmStartMotion ERROR : 0x" & result.ToString("X"), "", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error)
        Exit Sub
    End If
End If

動作停止¶

Dim result As Integer
Dim axis As Short
Dim stopMode As Short

'停止させる軸
axis = PMCM_AXIS_X + PMCM_AXIS_Y

'停止モード
stopMode = PMCM_IMMEDIATE_STOP

'動作停止
result = PmcmStopMotion(id, axis, stopMode)
If result <> PMCM_RESULT_SUCCESS Then
    MessageBox.Show("PmcmStopMotion ERROR : 0x" & result.ToString("X"), "", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error)
    Exit Sub
End If

クローズ¶

Dim result As Boolean

result = PmcmClose(id)