位置決め動作（PTP動作）¶
動作概要¶
設定されたパルス数だけパルスを出力し、モーターを動作させます。
動作例¶
定速起動¶
動作パラメータの起動モードは定速起動を指定します。
- 動作開始
- 移動パルス数出力終了による停止
定速－減速起動¶
動作パラメータの起動モードは定速－減速起動を指定します。
- 動作開始
- スローダウンポイント点到達による減速開始
スローダウンポイントが0に設定されている場合は即停止します。
スローダウンポイントをマニュアル設定（-1以外を設定）した場合に、スローダウンポイントが移動パルス数よりも大きい場合は起動速度で動作します
加減速起動¶
動作パラメータの起動モードは加減速起動を指定します。
- 動作開始
- スローダウンポイント点到達による減速開始
スローダウンポイントが0に設定されている場合は即停止します。
スローダウンポイントをマニュアル設定（-1以外を設定）した場合に、スローダウンポイントが移動パルス数よりも大きい場合は起動速度で動作します
備考¶
動作パラメータの絶対座標指定で1を指定した場合はPmcmStartMotion関数を実行した時点での出力パルスカウンタ値を基準として移動量を算出しています。
従って、モーターが停止している時にPmcmStartMotion関数を実行しないと正しく動作しません。
下図の例は出力パルスカウンタ値が-1000で、移動パルス数に5000を設定、絶対座標指定を1に指定した場合です。
動作パラメータ設定例¶
定速起動¶
| 動作パラメータ | 設定値 | 備考 |
|---|---|---|
| 動作モード[wMoveMode] | PMCM_PTP | 位置決め動作を指定する |
| 起動モード[wStartMode] | PMCM_CONST | 定速起動を指定する |
| 速度倍率[fSpeedRate] | 1 | |
| 加減速モード[wAccDecMode] | PMCM_ACC_LINEAR | |
| 起動速度[fLowSpeed] | 1000 | 移動速度と同じ値を設定する |
| 移動速度[fSpeed] | 1000 | |
| 加速時間[wAccTime] | 0 | 定速起動では0を設定する |
| 減速時間[wDecTime] | 0 | 定速起動では0を設定する |
| 加速S字区間[fSAccSpeed] | 0 | 定速起動では0を設定する |
| 減速S字区間[fSDecSpeed] | 0 | 定速起動では0を設定する |
| スローダウンポイント[lSlowdown] | -1 | 定速起動では-1を設定する |
| 移動パルス数[lStep] | 1000 | -方向に移動する場合はマイナスの値を設定する |
| 絶対座標指定[bAbsolutePtp] | 0 | 絶対座標指定の場合は1を指定する |
定速－減速起動¶
| 動作パラメータ | 設定値 | 備考 |
|---|---|---|
| 動作モード[wMoveMode] | PMCM_PTP | 位置決め動作を指定する |
| 起動モード[wStartMode] | PMCM_CONST_DEC | 定速－減速起動を指定する |
| 速度倍率[fSpeedRate] | 1 | |
| 加減速モード[wAccDecMode] | PMCM_ACC_LINEAR | |
| 起動速度[fLowSpeed] | 100 | |
| 移動速度[fSpeed] | 1000 | |
| 加速時間[wAccTime] | 0 | 定速－減速起動では0を設定する |
| 減速時間[wDecTime] | 500 | |
| 加速S字区間[fSAccSpeed] | 0 | 定速－減速起動では0を設定する |
| 減速S字区間[fSDecSpeed] | 0 | 加減速モードでS字加減速を選択した場合は値を設定する |
| スローダウンポイント[lSlowdown] | -1 | マニュアル設定の場合は値を設定する |
| 移動パルス数[lStep] | 1000 | -方向に移動する場合はマイナスの値を設定する |
| 絶対座標指定[bAbsolutePtp] | 0 | 絶対座標指定の場合は1を指定する |
加減速起動¶
| 動作パラメータ | 設定値 | 備考 |
|---|---|---|
| 動作モード[wMoveMode] | PMCM_PTP | 位置決め動作を指定する |
| 起動モード[wStartMode] | PMCM_ACC_DEC | 加減速起動を指定する |
| 速度倍率[fSpeedRate] | 1 | |
| 加減速モード[wAccDecMode] | PMCM_ACC_SCURVE | |
| 起動速度[fLowSpeed] | 100 | |
| 移動速度[fSpeed] | 1000 | |
| 加速時間[wAccTime] | 2000 | |
| 減速時間[wDecTime] | 2000 | |
| 加速S字区間[fSAccSpeed] | 300 | 加減速モードでPMCM_ACC_LINEARを指定した場合は0を設定する |
| 減速S字区間[fSDecSpeed] | 300 | 加減速モードでPMCM_ACC_LINEARを指定した場合は0を設定する |
| スローダウンポイント[lSlowdown] | -1 | マニュアル設定の場合は値を設定する |
| 移動パルス数[lStep] | 1000 | -方向に移動する場合はマイナスの値を設定する |
| 絶対座標指定[bAbsolutePtp] | 0 | 絶対座標指定の場合は1を指定する |