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YduPmcsGetMotionEx¶

機能¶

速度倍率を含めた動作パラメータを取得します。

Note

速度倍率については、動作パラメータ計算方法を参照してください。

書式¶

INT YduPmcsGetMotionEx(
    WORD unitId,
    WORD axis,
    WORD moveMode,
    MOTIONEXPMCS* motionEx
);

// 動作パラメータ構造体
typedef struct {
    WORD wSpeedRate;
    WORD wAccMode;
    DWORD dwLowSpeed;
    DWORD dwSpeed;
    WORD wAccTime;
    LONG lStep;
} MOTIONEXPMCS, *PMOTIONEXPMCS;

パラメータ¶

unitId¶

ユニットのID番号を指定します。

言語	C#	VB（.NET2002以降）	VB6.0/VBA	C++/CLI	C/C++
型	ushort	Short	Integer	unsigned short	WORD

言語	C#	VB（.NET2002以降）	VB6.0/VBA	C++/CLI	C/C++
型	ushort	Short	Integer	unsigned short	WORD

axis¶

動作パラメータを読み込む軸を指定します。
複数の軸を指定することができます。

定義	値	軸
PMC_AXIS_X0	0x01	X0軸
PMC_AXIS_Y0	0x02	Y0軸
PMC_AXIS_Z0	0x04	Z0軸
PMC_AXIS_U0	0x08	U0軸
PMC_AXIS_X1	0x10	X1軸
PMC_AXIS_Y1	0x20	Y1軸
PMC_AXIS_Z1	0x40	Z1軸
PMC_AXIS_U1	0x80	U1軸

言語	C#	VB（.NET2002以降）	VB6.0/VBA	C++/CLI	C/C++
型	ushort	Short	Integer	unsigned short	WORD

moveMode¶

パラメータを取得する動作モードを指定します。

定義	値	動作モード
PMC_JOG	0	連続動作
PMC_ORG	1	原点復帰動作
PMC_PTP	2	位置決め動作

言語	C#	VB（.NET2002以降）	VB6.0/VBA	C++/CLI	C/C++
型	ushort	Short	Integer	unsigned short	WORD

motionEx¶

動作パラメータを格納するバッファへのポインタを指定します。

言語	C#	VB（.NET2002以降）	VB6.0/VBA	C++/CLI	C/C++
型	MOTIONEXPMCS	MOTIONEXPMCS	MOTIONEXPMCS	MOTIONEXPMCS*	MOTIONEXPMCS*

wSpeedRate¶

速度倍率

言語	C#	VB（.NET2002以降）	VB6.0/VBA	C++/CLI	C/C++
型	ushort	Short	Integer	unsigned short	WORD

wAccMode¶

加減速モード

定義	値	加速モード
PMC_ACC_NORMAL	0	直線加減速
PMC_ACC_SIN	1	S字加減速

言語	C#	VB（.NET2002以降）	VB6.0/VBA	C++/CLI	C/C++
型	ushort	Short	Integer	unsigned short	WORD

dwLowSpeed¶

起動時速度 [PPS]

言語	C#	VB（.NET2002以降）	VB6.0/VBA	C++/CLI	C/C++
型	uint	Integer	Long	unsigned long	DWORD

dwSpeed¶

移動速度 [PPS]

言語	C#	VB（.NET2002以降）	VB6.0/VBA	C++/CLI	C/C++
型	uint	Integer	Long	unsigned long	DWORD

wAccTime¶

加減速時間 [msec]

言語	C#	VB（.NET2002以降）	VB6.0/VBA	C++/CLI	C/C++
型	ushort	Short	Integer	unsigned short	WORD

lStep¶

移動方向・移動パルス数
動作モードによって値が異なります。

動作モードが「連続動作（PMC_JOG）」または「原点復帰動作（PMC_ORG）」の場合

定義	値	移動方向
PMC_DIR_CW	1	+方向
PMC_DIR_CCW	-1	-方向

動作モードが「位置決め動作（PMC_PTP）」の場合

値（範囲）	設定内容
-16,777,215 ～ +16,777,215	移動パルス数

言語	C#	VB（.NET2002以降）	VB6.0/VBA	C++/CLI	C/C++
型	int	Integer	Long	long	LONG

戻り値¶

関数が正常に終了した場合は0（YDU_RESULT_SUCCESS）が返ります。
正常に終了しなかった場合は0以外が返りますので、その場合はエラーコードを参照してください。

言語	C#	VB（.NET2002以降）	VB6.0/VBA	C++/CLI	C/C++
型	int	Integer	Long	int	INT

備考¶

速度及び加減速時間の値はYduPmcsSetMotion関数またはYduPmcsSetMotionEx関数で設定した値と異なる場合がありますが、ドライバ内での計算による誤差によるものです。
（動作パラメータ計算方法を参照してください）

動作パラメータを複数軸同時に取得することができます。
各軸の動作パラメータは以下のように格納されますので、動作パラメータ格納バッファ（MOTIONEXPMCS）は軸数分用意し、配列の先頭アドレスを関数へ設定するようにしてください。

// 4軸の場合
MOTIONEXPMCS motionEx[4];   // 4軸分用意
motionEx[0] // X0の動作パラメータ
motionEx[1] // Y0の動作パラメータ
motionEx[2] // Z0の動作パラメータ
motionEx[3] // U0の動作パラメータ

// 8軸の場合
MOTIONEXPMCS motionEx[8];   // 8軸分用意
motionEx[0] // X0の動作パラメータ
motionEx[1] // Y0の動作パラメータ
motionEx[2] // Z0の動作パラメータ
motionEx[3] // U0の動作パラメータ
motionEx[4] // X1の動作パラメータ
motionEx[5] // Y1の動作パラメータ
motionEx[6] // Z1の動作パラメータ
motionEx[7] // U1の動作パラメータ

使用例¶

ユニットIDが0のユニットから、X0軸とZ0軸の連続動作の動作パラメータを取得します。
motionEx[0]にX0軸、motionEx[2]にZ0軸の動作パラメータが格納されます。

C#¶

YduPmcs.MOTIONEXPMCS[] motionEx = new YduPmcs.MOTIONEXPMCS[4];
var result = YduPmcs.GetMotionEx(0, YduPmcs.PMC_AXIS_X0 + YduPmcs.PMC_AXIS_Z0, YduPmcs.PMC_JOG, motionEx);

VB（.NET2002以降）¶

Dim motionEx(3) As MOTIONEXPMCS
Dim result As Integer = YduPmcsGetMotionEx(0, PMC_AXIS_X0 + PMC_AXIS_Z0, PMC_JOG, motionEx)

VB6.0/VBA¶

Dim result As Long
Dim motionEx(3) As MOTIONEXPMCS
result = YduPmcsGetMotionEx(0, PMC_AXIS_X0 + PMC_AXIS_Z0, PMC_JOG, motionEx(0))

C++/CLI¶

MOTIONEXPMCS motionEx[4];
int result = YduPmcsGetMotionEx(0, PMC_AXIS_X0 + PMC_AXIS_Z0, PMC_JOG, motionEx);

C/C++¶

MOTIONEXPMCS motionEx[4];
INT result = YduPmcsGetMotionEx(0, PMC_AXIS_X0 + PMC_AXIS_Z0, PMC_JOG, motionEx);