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位置決め動作（PTP動作）¶

動作概要¶

設定されたパルス数だけパルスを出力し、モーターを動作させます。

動作例¶

加減速位置決め動作¶

動作開始は加減速起動を指定します。
（YduPmcsStartMotion関数のstartModeにPMC_ACCを設定）

加減速位置決め動作

備考¶

加減速起動時（※）は減速停止します。
※YduPmcsStartMotion関数のstartModeにPMC_ACCを設定した場合

加減速起動時（※）に動作方向のSD信号の入力により起動時速度まで減速します。
（SD信号有効設定時）
※YduPmcsStartMotion関数のstartModeにPMC_ACCを設定した場合

動作方向のEL信号の入力により即停止します。

設定例¶

設定項目	X0軸
加減速モード	直線加減速
起動時速度[PPS]	200
移動速度[PPS]	2000
加減速時間[msec]	300
移動パルス数	10000

プログラム例（C言語）¶

int main()
{
    int     result;
    WORD    axis;
    MOTIONPMCS  motion[4];

    result = YduOpen(0, "PMC-S4/00/00A-U");
    if(result != YDU_RESULT_SUCCESS){
        return -1;
    }

    axis = PMC_AXIS_X0;
    motion[0].wAccMode = PMC_ACC_NORMAL;
    motion[0].dwLowSpeed = 200;
    motion[0].dwSpeed = 2000;
    motion[0].wAccTime = 300;
    motion[0].lStep = 10000;
    result = YduPmcsSetMotion(0, axis, PMC_PTP, motion);
    if(result != YDU_RESULT_SUCCESS){
        YduClose(0);
        return -1;
    }

    result = YduPmcsStartMotion(0, axis, PMC_ACC, PMC_PTP);
    if(result != YDU_RESULT_SUCCESS){
        YduClose(0);
        return -1;
    }

    Sleep(10000);

    result = YduPmcsStopMotion(0, axis, PMC_IMMEDIATE_STOP);
    if(result != YDU_RESULT_SUCCESS){
        YduClose(0);
        return -1;
    }

    YduClose(0);

    return 0;
}