PmcsFunctions クラス

モーター制御

継承

System.Object

PmcsFunctions

名前空間: Y2.UsbIO.Pmcs

アセンブリ: Y2.UsbIO.Core.dll

構文

public sealed class PmcsFunctions

プロパティ

ChannelCount

モーター制御チャネル数

public int ChannelCount { get; }

プロパティ値

型	説明
System.Int32

MotorControlLsi

モーターコントロールLSIのバージョン

public MotorControlLsi MotorControlLsi { get; }

プロパティ値

型	説明
MotorControlLsi

メソッド

ChangeSpeed(Axis, Speed)

動作中に速度の変更をします。

public void ChangeSpeed(Axis axis, Speed operationSpeed)

パラメーター

型	名前	説明
Axis	axis	対象とする軸（複数軸は指定不可）
Speed	operationSpeed	速度

GetContinuousSettings(Axes)

連続動作用の設定値を取得します。

public ContinuousSettings GetContinuousSettings(Axes axes)

パラメーター

型	名前	説明
Axes	axes	対象とする軸。単軸（Axis）・複数軸（Axes）どちらも指定可能

戻り値

型	説明
ContinuousSettings	連続動作用の設定のコレクション

GetIdlingPulse(Axis)

アイドリングパルス数の設定値を取得します。

public IdlingPulse GetIdlingPulse(Axis axis)

パラメーター

型	名前	説明
Axis	axis	対象とする軸（複数軸は指定不可）

戻り値

型	説明
IdlingPulse	アイドリングパルス数

GetOperationStatus(Axis)

動作状態を取得します。

public OperationStatus GetOperationStatus(Axis axis)

パラメーター

型	名前	説明
Axis	axis	対象とする軸（複数軸は指定不可）

戻り値

型	説明
OperationStatus	動作状態

GetOriginReturnSettings(Axes)

原点復帰動作用の設定値を取得します。

public OriginReturnSettings GetOriginReturnSettings(Axes axes)

パラメーター

型	名前	説明
Axes	axes	対象とする軸。単軸（Axis）・複数軸（Axes）どちらも指定可能

戻り値

型	説明
OriginReturnSettings	原点復帰動作用の設定のコレクション

GetOutputLogic(Axis)

パルス出力論理の設定値を取得します。

public OutputLogic GetOutputLogic(Axis axis)

パラメーター

型	名前	説明
Axis	axis	対象とする軸（複数軸は指定不可）

戻り値

型	説明
OutputLogic	パルス出力論理

GetPosition(Axis)

現在位置を取得します。

public Position GetPosition(Axis axis)

パラメーター

型	名前	説明
Axis	axis	対象とする軸（複数軸は指定不可）

戻り値

型	説明
Position	位置カウンタ値

備考

本関数は、シリアルNo.299999以下のユニットでは使用できません。

GetPositioningSettings(Axes)

位置決め動作用の設定値を取得します。

public PositioningSettings GetPositioningSettings(Axes axes)

パラメーター

型	名前	説明
Axes	axes	対象とする軸。単軸（Axis）・複数軸（Axes）どちらも指定可能

戻り値

型	説明
PositioningSettings	位置決め動作用の設定のコレクション

GetPulseMode(Axis)

出力パルスモード（2パルス／共通パルス）の設定値を取得します。

public PulseMode GetPulseMode(Axis axis)

パラメーター

型	名前	説明
Axis	axis	対象とする軸（複数軸は指定不可）

戻り値

型	説明
PulseMode	出力パルスモード

GetRemainingPulse(Axis)

現在の残パルスカウンタ値を取得します。

public RemainingPulse GetRemainingPulse(Axis axis)

パラメーター

型	名前	説明
Axis	axis	対象とする軸（複数軸は指定不可）

戻り値

型	説明
RemainingPulse	残パルスカウンタ値

GetSdConfig(Axis)

SD信号の設定値を取得します。

public SdSensorConfig GetSdConfig(Axis axis)

パラメーター

型	名前	説明
Axis	axis	対象とする軸（複数軸は指定不可）

戻り値

型	説明
SdSensorConfig	SD信号の設定値（有効／無効）

GetSensorLogic(Axis)

センサの極性の設定値を取得します。

public SensorLogic GetSensorLogic(Axis axis)

パラメーター

型	名前	説明
Axis	axis	対象とする軸（複数軸は指定不可）

戻り値

型	説明
SensorLogic	センサの論理設定値

GetSensorStatus(Axis)

センサ入力状態を取得します。

public SensorStatus GetSensorStatus(Axis axis)

パラメーター

型	名前	説明
Axis	axis	対象とする軸（複数軸は指定不可）

戻り値

型	説明
SensorStatus	センサ入力状態

GetSpeed(Axis)

現在の速度データを読み込みます。

public OutputSpeed GetSpeed(Axis axis)

パラメーター

型	名前	説明
Axis	axis	対象とする軸（複数軸は指定不可）

戻り値

型	説明
OutputSpeed	出力速度

GetStaStpConfig(Axis)

STA/STP信号の設定値を取得します。

public StaStpConfig GetStaStpConfig(Axis axis)

パラメーター

型	名前	説明
Axis	axis	対象とする軸（複数軸は指定不可）

戻り値

型	説明
StaStpConfig	STA/STP信号の設定値（有効／無効）

ReadRegister(Axis, PcdRegister)

モーターコントロールLSIのレジスタデータを読み込みます。

public PcdRegisterValue ReadRegister(Axis axis, PcdRegister registerName)

パラメーター

型	名前	説明
Axis	axis	対象とする軸（複数軸は指定不可）
PcdRegister	registerName	レジスタ名

戻り値

型	説明
PcdRegisterValue	レジスタ値

ReadStatus(Axis, PcdStatus)

モーターコントロールLSIのステータスを読み込みます。

public PcdStatusValue ReadStatus(Axis axis, PcdStatus statusName)

パラメーター

型	名前	説明
Axis	axis	対象とする軸（複数軸は指定不可）
PcdStatus	statusName	ステータス名

戻り値

型	説明
PcdStatusValue	ステータス値

SetIdlingPulse(Axes, IdlingPulse)

アイドリングパルス数の設定をします。

public void SetIdlingPulse(Axes axes, IdlingPulse value)

パラメーター

型	名前	説明
Axes	axes	対象とする軸。単軸（Axis）・複数軸（Axes）どちらも指定可能
IdlingPulse	value	アイドリングパルス数

SetOperationSettings(ContinuousSettings)

連続動作用のパラメータを設定します。

public void SetOperationSettings(ContinuousSettings parameters)

パラメーター

型	名前	説明
ContinuousSettings	parameters	動作パラメータ

SetOperationSettings(OriginReturnSettings)

原点復帰動作用のパラメータを設定します。

public void SetOperationSettings(OriginReturnSettings parameters)

パラメーター

型	名前	説明
OriginReturnSettings	parameters	動作パラメータ

SetOperationSettings(PositioningSettings)

位置決め動作用のパラメータを設定します。

public void SetOperationSettings(PositioningSettings parameters)

パラメーター

型	名前	説明
PositioningSettings	parameters	動作パラメータ

SetOutputLogic(Axes, OutputLogic)

パルス出力論理の設定をします。

public void SetOutputLogic(Axes axes, OutputLogic value)

パラメーター

型	名前	説明
Axes	axes	対象とする軸。単軸（Axis）・複数軸（Axes）どちらも指定可能
OutputLogic	value	パルス出力論理

SetPosition(Axes, Position)

現在位置を設定します。

public void SetPosition(Axes axes, Position position)

パラメーター

型	名前	説明
Axes	axes	対象とする軸。単軸（Axis）・複数軸（Axes）どちらも指定可能
Position	position	位置カウンタ値

備考

本関数は、シリアルNo.299999以下のユニットでは使用できません。

SetPosition(Axis, Position)

現在位置を設定します。

public void SetPosition(Axis axis, Position position)

パラメーター

型	名前	説明
Axis	axis	対象とする軸（複数軸は指定不可）
Position	position	位置カウンタ値

SetPulseMode(Axes, PulseMode)

パルス出力方式の設定をします。

public void SetPulseMode(Axes axes, PulseMode value)

パラメーター

型	名前	説明
Axes	axes	対象とする軸。単軸（Axis）・複数軸（Axes）どちらも指定可能
PulseMode	value	出力パルスモード

SetSdConfig(Axes, SdSensorConfig)

センサのSDの有効／無効の設定をします。

public void SetSdConfig(Axes axes, SdSensorConfig config)

パラメーター

型	名前	説明
Axes	axes	対象とする軸。単軸（Axis）・複数軸（Axes）どちらも指定可能
SdSensorConfig	config	SD信号の設定値（有効／無効）

SetSensorLogic(Axes, SensorLogic)

センサの極性の設定をします。

public void SetSensorLogic(Axes axes, SensorLogic config)

パラメーター

型	名前	説明
Axes	axes	対象とする軸。単軸（Axis）・複数軸（Axes）どちらも指定可能
SensorLogic	config	センサの論理設定値

SetStaStpConfig(Axes, StaStpConfig)

センサのSTAおよびSTPの有効／無効の設定をします。

public void SetStaStpConfig(Axes axes, StaStpConfig config)

パラメーター

型	名前	説明
Axes	axes	対象とする軸。単軸（Axis）・複数軸（Axes）どちらも指定可能
StaStpConfig	config	STA/STP信号の設定値（有効／無効）

Start(Axes, OperationMode, SpeedPattern)

モーター動作を開始します。

public void Start(Axes axes, OperationMode operationMode, SpeedPattern speedPattern)

パラメーター

型	名前	説明
Axes	axes	対象とする軸。単軸（Axis）・複数軸（Axes）どちらも指定可能
OperationMode	operationMode	動作モード
SpeedPattern	speedPattern	起動モード

Stop(Axes, StopMode)

モーター動作を停止します。

public void Stop(Axes axes, StopMode stopMode)

パラメーター

型	名前	説明
Axes	axes	対象とする軸。単軸（Axis）・複数軸（Axes）どちらも指定可能
StopMode	stopMode	停止モードを指定します。

WriteCommandBuffer(Axes, PcdCommand)

モーターコントロールLSIへコマンドを書き込みます。

public void WriteCommandBuffer(Axes axes, PcdCommand command)

パラメーター

型	名前	説明
Axes	axes	対象とする軸。単軸（Axis）・複数軸（Axes）どちらも指定可能
PcdCommand	command	書き込むコマンド値

WriteRegister(Axes, PcdRegister, PcdRegisterValue)

モーターコントロールLSIへレジスタデータを書き込みます。

public void WriteRegister(Axes axes, PcdRegister registerName, PcdRegisterValue registerValue)

パラメーター

型	名前	説明
Axes	axes	対象とする軸。単軸（Axis）・複数軸（Axes）どちらも指定可能
PcdRegister	registerName	レジスタ名
PcdRegisterValue	registerValue	レジスタ値